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遇到有客户在使用Wiseglove数据手套开发机械装配相关应用时，要实现数据手套拧螺丝的动作，客户认为wiseglove7s+手套拧了一个角度，但是螺丝并没有按照预想的方向旋转。我们经过研究后，认为实现该功能需要具备以下条件：

1. 手模型与螺丝有碰撞触发

2. 数据手套有抓取动作

3.数据手套有释放动作

使用了Unity3d的触发器检测手与物体的碰撞状态。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

当然如果需要螺丝沿着平面的法向随着旋转有位移，似乎也不难~~

这里主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得到投影向量 为vector到以planeNormal为法向量的平面上。求的是一向量与一平面的夹角。这也是让物体沿着指定轴旋转的关键所在。

怎么样，小伙伴们会了吗？ 感谢关注Wiseglove, 我们将一如既往地把我们为客户解决的技术问题发布到我们的官网，来分享关于数据手套的技术和心得。